位姿估计的方法和装置
公开
摘要
本申请实施例提供一种位姿估计的方法和装置，有利于提高激光雷达位姿估计的精度和鲁棒性。该方法包括：在惯性测量单元IMU输出的IMU数据的初始化完成之后，根据该IMU数据的积分结果与激光雷达输出的激光点云数据进行该激光雷达的位姿估计，得到该激光雷达的运动加速度，该IMU数据包括陀螺仪数据和加速度计数据；根据该激光雷达的运动加速度和该加速度计数据，得到重力加速度的估计值；根据该重力加速度的估计值与该重力加速度的参考值之间的接近程度，确定是否更新该重力加速度的估计值；在确定不更新该重力加速度的估计值时，输出该位姿估计的结果。
基本信息
专利标题 ：
位姿估计的方法和装置
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114585879A
申请号 ：
CN202080010683.2
公开（公告）日 ：
2022-06-03
申请日 ：
2020-09-27
授权号 ：
暂无
授权日 ：
暂无
发明人 ：
潘志琛李延召
申请人 ：
深圳市大疆创新科技有限公司
申请人地址 ：
广东省深圳市南山区高新区南区粤兴一道9号香港科大深圳产学研大楼6楼
代理机构 ：
中科专利商标代理有限责任公司
代理人 ：
陈文卓
优先权 ：
CN202080010683.2
主分类号 ：
G01C21/16
IPC分类号 ：
G01C21/16
IPC结构图谱
G
G部——物理
G01
测量；测试
G01C
测量距离、水准或者方位；勘测；导航；陀螺仪；摄影测量学或视频测量学
G01C21/00
导航；不包含在G01C1/001至G01C19/00组中的导航仪器
G01C21/10
通过速度或加速度的测量
G01C21/12
在被导航的物体上进行测量；根据测量推算航位
G01C21/16
采用积分加速度或速度的方法，即惯性导航
法律状态
2022-06-03 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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