一种考虑轮式机器人位姿估计的激光雷达动态障碍物检测方法
授权
摘要
本发明公开了一种考虑轮式机器人位姿估计的激光雷达动态障碍物检测方法，该方法包括：步骤1，通过激光点云数据的几何特性，提取符合预设曲率特征的点云作为特征点，建立同一特征点在两帧相邻时刻点云数据中的匹配关系，并构建代价函数，以轮式机器人位姿为变量构造ICP问题，获得轮式机器人位姿信息；步骤2，检测候选动态障碍物；步骤3，估计动态障碍物状态。本发明不需要结合多传感器，在使用单一传感器的前提下进行动态障碍物检测目的，使系统更加高效，而且安全性更高。
基本信息
专利标题 ：
一种考虑轮式机器人位姿估计的激光雷达动态障碍物检测方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN113345008A
申请号 ：
CN202110601426.2
公开（公告）日 ：
2021-09-03
申请日 ：
2021-05-31
授权号 ：
CN113345008B
授权日 ：
2022-05-24
发明人 ：
秦晓辉芦涛边有钢徐彪谢国涛秦兆博胡满江王晓伟秦洪懋丁荣军
申请人 ：
湖南大学
申请人地址 ：
湖南省长沙市岳麓区麓山南路麓山门
代理机构 ：
北京汇智胜知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人 ：
石辉
优先权 ：
CN202110601426.2
主分类号 ：
G06T7/70
IPC分类号 ：
G06T7/70 G06T7/66 B25J9/16
IPC结构图谱
G
G部——物理
G06
计算；推算或计数
G06T
一般的图像数据处理或产生
G06T7/10
分割；边缘检测
G06T7/70
确定物体或摄像机的姿态、方向
法律状态
2022-05-24 ：
授权
2021-09-21 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : G06T 7/70
申请日 : 20210531
申请日 : 20210531
2021-09-03 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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