一种基于单目RGB相机回归深度信息的6D位姿估计方法
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摘要
本发明公开了一种基于单目RGB相机回归深度信息的6D位姿估计方法，包括以下步骤：将单目RGB相机采集的RGB图像输入深度估计网络，该网络使用U‑Net的编码器‑解码器结构回归RGB图像的深度值；将估计的深度RGB图像转换为点云数据，使用PointNet网络提取点云深度信息；将RGB图像输入PSPNet网络，回归输入图像的颜色信息；将回归得到的的深度信息与颜色信息使用DenseFusion网络框架进行逐像素结合全局特征的迭代密集融合，生成逐像素点的估计位姿，从而预测对象整体的6D位姿。本发明基于单目RGB相机的6D位姿估计精确度、稳定性等性能上得到明显提高。
基本信息
专利标题 ：
一种基于单目RGB相机回归深度信息的6D位姿估计方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN113393522A
申请号 ：
CN202110583238.1
公开（公告）日 ：
2021-09-14
申请日 ：
2021-05-27
授权号 ：
CN113393522B
授权日 ：
2022-05-06
发明人 ：
孙炜刘剑刘崇沛
申请人 ：
湖南大学
申请人地址 ：
湖南省长沙市岳麓区麓山南路1号
代理机构 ：
长沙明新专利代理事务所(普通合伙)
代理人 ：
叶舟
优先权 ：
CN202110583238.1
主分类号 ：
G06T7/73
IPC分类号 ：
G06T7/73 G06T7/90 G06T7/10 G06K9/62
IPC结构图谱
G
G部——物理
G06
计算；推算或计数
G06T
一般的图像数据处理或产生
G06T7/10
分割；边缘检测
G06T7/70
确定物体或摄像机的姿态、方向
G06T7/73
使用基于特征的方法
法律状态
2022-05-06 ：
授权
2021-10-01 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : G06T 7/73
申请日 : 20210527
申请日 : 20210527
2021-09-14 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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