本说明书公开了一种位姿优化方法及装置，涉及无人驾驶领域，可以获取指定设备采集到的若干点云数据，并针对每组点云数据，确定指定设备在采集该组点云数据中每两帧点云数据时的相对位姿，以及确定指定设备在采集该组点云数据中每帧点云数据时分别对应的位姿估计值，根据位姿估计值以及相对位姿，确定该组点云数据对应的相对位姿残差，以及确定该组点云数据对应的相对位姿残差的权重，并对该组点云数据对应的相对位姿残差进行补偿，得到补偿后相对位姿残差，根据各组点云数据对应的补偿后相对位姿残差，确定综合残差，以最小化综合残差为目标，优化每帧点云数据对应的位姿估计值，从而能够在一定程度上提高优化得到的位姿估计值的准确性。