位姿确定方法、装置及机器人

授权

摘要

本申请适用于机器人的位姿确定技术领域，提供了位姿确定方法、装置及机器人，方法包括：分别获取各个轮子在底盘坐标系的转向角和转动速度，底盘坐标系为以底盘建立的坐标系；根据各个轮子的转向角和转动速度计算底盘的线速度和角速度；根据底盘的线速度和角速度确定底盘在相邻时刻的位姿变换矩阵；根据初始位姿和底盘在相邻时刻的位姿变换矩阵确定底盘在全局坐标系下的指定时刻的位姿，其中，底盘在全局坐标系下的指定时刻的位姿与机器人在全局坐标系下的指定时刻的位姿相同，初始位姿为底盘在初始状态的位姿，底盘在初始状态时，底盘坐标系与全局坐标系重合。通过上述方法能够提高位姿的确定效率及准确度。

基本信息

专利标题：

位姿确定方法、装置及机器人

专利标题（英）：

暂无

公开（公告）号：

CN112157651A

申请号：

CN202010848446.5

公开（公告）日：

2021-01-01

申请日：

2020-08-21

授权号：

CN112157651B

授权日：

2022-04-15

发明人：

徐文质黄祥斌张木森熊友军

申请人：

深圳市优必选科技股份有限公司

申请人地址：

广东省深圳市南山区学苑大道1001号南山智园C1栋16、22楼

代理机构：

深圳中一联合知识产权代理有限公司

代理人：

肖遥

优先权：

CN202010848446.5

主分类号：

B25J9/16

IPC分类号：

B25J9/16 B25J5/00