本发明涉及图像处理技术领域，提供了一种位姿信息确定方法、装置及作业机械，该方法在特征点的确定和匹配的基础上，引入了特征线段的确定和匹配，并且采用的位姿优化模型引入了相邻两帧图像的特征点匹配误差项以及特征线段匹配误差项，如此可以提升位姿精度和地图重建效果。而且，位姿优化模型中特征点匹配误差项对应的第一权重以及特征线段匹配误差项对应的第二权重均基于匹配误差动态调整，如此可以加速匹配过程的收敛，提高位姿信息的确定效率。而且，由于第一权重与第二权重基于匹配误差动态调整，考虑了点线特征各自匹配的特点，提高了位姿信息求解的准确性。