本申请实施例提供了一种位姿确定方法，方法包括：获取摄像设备拍摄的第一图像帧和第二图像帧，第一图像帧和第二图像帧分别包括动态目标；通过分别对第一图像帧和第二图像帧进行角点检测，以得到第一图像帧的多个第一角点和第二图像帧的多个第二角点；剔除多个第一角点中第一图像帧的动态目标所在区域的第一角点，以得到剔除后的多个第一角点；剔除多个第二角点中第二图像帧的动态目标所在区域的第二角点，以得到剔除后的多个第二角点；根据剔除后的多个第一角点以及剔除后的多个第二角点，确定摄像设备的位姿变化。本实施例剔除了多个角点中动态目标所在区域的角点，以确保视觉重投影误差更可靠，从而克服动态特征引入的位姿变化确定误差。