本说明书公开了一种位姿确定方法、装置、存储介质及电子设备。可应用于对自动驾驶系统所需的高精地图的构建。通过比对点云集合组中的点云集合，得到点云集合两两之间的第一相对位姿，并根据各第一相对位姿的一致性程度来判断第一相对位姿的准确定，并为第一相对位姿确定约束权重，从而在位姿优化时，赋予准确性不同的第一相对位姿以不同的约束权重，基于对应的基础位姿，优化出较为准确的目标位姿。