本申请实施例公开了一种车辆位姿确定方法、装置、设备及介质，该方法可应用于港口、高速、物流、矿山、封闭园区、或城市交通等场景。该方法包括：根据挂车车头处的图像采集装置确定挂车的车后方可视距离，该车后方可视距离表征图像采集装置的视野范围内的车位边缘到达相邻参考线的FOV边缘的距离。该参考线为经过指定点，且垂直于远离挂车车头的挂车车体侧的水平线。基于该车后方可视距离可确定挂车车体偏转角的实际值。该偏转角为经过指定点且垂直于车尾边缘的垂线与相邻参考线的FOV边缘间的夹角，将挂车车体未偏移时的偏转角角度作为标定值，由此可根据偏转角的实际值与标定值之差确定挂车车体的当前位姿。