一种车载惯性里程计组合导航在线标定方法

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摘要

本发明涉及一种车载惯性/里程计组合导航在线标定方法，利用惯导系统和里程计实现里程刻度系数误差和航向安装误差的在线标定，采集和处理陀螺和加速度计数据，并完成载车怠速状态下初始粗对准和精对准；再进行纯惯导解算和航位推算，计算状态转移矩阵和量测矩阵，将得到的纯惯性位置和航位推算位置作差得到滤波观测量；在滤波时刻进行卡尔曼滤波并实时修正；经过一段时间的机动后可以完成里程刻度系数误差和航向安装误差的在线标定。本发明的方法解决了在复杂环境下，惯性/里程计组合导航系统由于里程刻度系数和航向安装误差的变化造成的定位精度降低的问题，显著提高了惯性/里程计组合导航系统的可靠性。

基本信息

专利标题：

一种车载惯性里程计组合导航在线标定方法

专利标题（英）：

暂无

公开（公告）号：

CN112762961A

申请号：

CN202011580961.6

公开（公告）日：

2021-05-07

申请日：

2020-12-28

授权号：

CN112762961B

授权日：

2022-06-03

发明人：

杨功碧张江源孙艺丁

申请人：

厦门华源嘉航科技有限公司

申请人地址：

福建省厦门市集美区软件园三期诚毅北大街56号17层1701-1单元

代理机构：

天津诺德知识产权代理事务所(特殊普通合伙)

代理人：

栾志超

优先权：

CN202011580961.6

主分类号：

G01C25/00

IPC分类号：

G01C25/00 G01C21/18 G01C21/14 G01C21/16