在线标定全球导航卫星系统接收机与视觉惯性里程计之间外参的...
实质审查的生效
摘要
本发明提供一种在线标定全球导航卫星系统接收机与视觉惯性里程计之间外参的方法与系统，方法包括：获取全球导航卫星系统接收机与视觉惯性里程计外参的初始值，以及全球导航卫星系统初始化得到的局部世界坐标系的原点在地心地固坐标系下的位置以及局部世界坐标系到导航坐标系的旋转矩阵；根据初始值计算滑动窗口中每一时刻的全球导航卫星系统接收机的天线在地心地固坐标系下的位置；根据伪距测量值和多普勒频移测量值，计算伪距测量值和多普勒频移测量值相对于全球导航卫星系统接收机与视觉惯性里程计之间外参的雅可比矩阵和残差，实时优化全球导航卫星系统接收机与视觉惯性里程计之间的外参。实现对外参进行实时标定，并且不断对外参进行优化。
基本信息
专利标题 ：
在线标定全球导航卫星系统接收机与视觉惯性里程计之间外参的方法及系统
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114459506A
申请号 ：
CN202210191523.3
公开（公告）日 ：
2022-05-10
申请日 ：
2022-02-28
授权号 ：
暂无
授权日 ：
暂无
发明人 ：
张凯董博董宇涵
申请人 ：
清华大学深圳国际研究生院
申请人地址 ：
广东省深圳市南山区西丽街道深圳大学城清华校区A栋二楼
代理机构 ：
深圳新创友知识产权代理有限公司
代理人 ：
孟学英
优先权 ：
CN202210191523.3
主分类号 ：
G01C25/00
IPC分类号 ：
G01C25/00 G01S19/23
IPC结构图谱
G
G部——物理
G01
测量；测试
G01C
测量距离、水准或者方位；勘测；导航；陀螺仪；摄影测量学或视频测量学
G01C25/00
有关本小类其他各组中的仪器或装置的制造、校准、清洁或修理
法律状态
2022-05-27 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : G01C 25/00
申请日 : 20220228
申请日 : 20220228
2022-05-10 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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