一种外参标定方法及其系统和电子设备，用于标定搭载在移动机器人上的轮式里程计和摄像模组之间的外参。该外参标定方法包括步骤：按照多个预设位姿控制一移动装置的运动以分别对应地移动该移动机器人，并控制该移动机器人的该摄像模组同步地采集多张视觉标定图像，其中该移动装置与该移动机器人的该轮式里程计刚性连接；根据该多个预设位姿，通过坐标转换获得该轮式里程计相对于参考坐标系的多个里程计位姿；根据该多张视觉标定图像，通过视觉定位技术获得该摄像模组相对于该参考坐标系的多个视觉位姿；以及基于该里程计位姿和对应的该视觉位姿，计算出该轮式里程计和该摄像模组之间的外参。