本发明提供一种标定方法、标定设备、标定系统和可读存储介质，其中，所述标定方法包括：获取所述激光雷达从视场中得到的点云，所述点云处于雷达坐标系下；获取测绘设备从所述视场中得到的测绘点集，所述测绘点集处于测绘坐标系下；基于所述点云和所述测绘点集，确定所述雷达坐标系和所述测绘坐标系之间的第一转换参数；基于所述第一转换参数和所述车辆处于所述测绘坐标系下的位姿信息，确定所述雷达坐标系与所述车辆的车辆坐标系之间的标定参数。采用上述方案，能够兼顾提高标定效率和标定精度，有利于进行批量标定。