本公开提供了一种相机标定方法、装置、电子设备和可读存储介质，涉及自动驾驶、智能交通等技术领域。其中，相机标定方法包括：获取待标定相机的相机内参；根据所述待标定相机拍摄的至少一张行驶图像，得到检测图像序列；对所述检测图像序列中的至少一张行驶图像进行特征提取，得到目标特征集；根据所述待标定相机的相机高度、所述相机内参与所述目标特征集对所述待标定相机进行外参标定，得到所述待标定相机的相机外参。本公开能够简化相机外参标定的步骤，扩大相机外参标定的适用范围，提升相机外参标定的效率与准确性。