一种自动标定方法及装置、计算机可读存储介质、终端，所述方法包括：获取采用同一时间戳对同一区域场景采集的原始点云数据和原始图像数据；根据所述原始点云数据和所述原始图像数据分别确定点云深度连续线特征和图像深度连续线特征；根据预设的旋转矩阵初始值和平移向量初始值确定所述点云深度连续线特征的二维像素点集合；对于所述二维像素点集合中的每个二维像素点，从所述图像深度连续线特征中查找邻近像素点，以得到邻近像素点集合和邻近像素点的法向量集合；基于所述邻近像素点集合和所述法向量集合，确定旋转矩阵的最优值和平移向量的最优值。本发明可以实现多传感器间的全自动标定，降低标定成本、提高标定效率和标定精度。