本申请涉及人工智能，公开了一种基于计算机视觉的手眼标定方法及装置、存储介质、计算机设备，该方法包括：控制机器人的机械臂在四个自由度的约束条件下在预设范围移动并通过设置在所述机械臂末端的相机采集标定图像，其中，所述机械臂在所述预设范围的移动过程中所述相机对应的相机坐标系Z轴始终穿过预设目标点位置；基于所述标定图像，确定所述预设目标点的坐标，并确定所述相机坐标系下所述预设目标点与所述相机的第一相对变换以及世界坐标系下的预设标定点与所述机械臂末端的第二相对变换；根据所述第一相对变换、所述预设目标点的坐标、所述第二相对变换以及所述预设标定点的坐标，确定所述机械臂末端与所述相机的刚性变换。