机械臂的手眼标定方法、装置、电子设备及存储介质
授权
摘要
本发明涉及机器人视觉技术领域，提供了一种机械臂的手眼标定方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：响应于标定请求，获取用于手眼标定的初始化参数；根据初始化参数启动机械臂，并通过设置在机械臂末端的相机进行初始数据采集，得到初始手眼标定数据；基于初始手眼标定数据进行手眼标定，得到手眼参数；对相机进行姿态采样，得到相机候选位姿；基于初始手眼标定数据、手眼参数和相机候选位姿对手眼参数进行迭代优化，得到优化后手眼参数。通过该方法整个机械臂的手眼标定过程实现全自动化，减少人工成本、时间成本；同时，对于自动采集的数据标定得到的初步手眼参数进行迭代优化，可以得到较高精度的手眼参数，提高标定精准度。
基本信息
专利标题 ：
机械臂的手眼标定方法、装置、电子设备及存储介质
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN113997295A
申请号 ：
CN202111639830.5
公开（公告）日 ：
2022-02-01
申请日 ：
2021-12-30
授权号 ：
CN113997295B
授权日 ：
2022-04-12
发明人 ：
陈万春邹远兵周深宁杨宇
申请人 ：
湖南视比特机器人有限公司
申请人地址 ：
湖南省长沙市高新开发区岳麓西大道588号芯城科技园2栋1505室
代理机构 ：
长沙德恒三权知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人 ：
徐仰贵
优先权 ：
CN202111639830.5
主分类号 ：
B25J9/16
IPC分类号 ：
B25J9/16
IPC结构图谱
B
B部——作业；运输
B25
手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手
B25J
机械手；装有操纵装置的容器
B25J9/00
程序控制机械手
B25J9/16
程序控制
法律状态
2022-04-12 ：
授权
2022-02-22 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : B25J 9/16
申请日 : 20211230
申请日 : 20211230
2022-02-01 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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