本申请涉及一种机器人的手眼标定方法和系统，通过控制机器人沿机器人基座坐标系拍摄第一标定板图像组，获得机器人末端到相机的旋转矩阵，控制机器人分别绕第一旋转轴、第二旋转轴和第三旋转轴顺时针和逆时针旋转预设角度，分别在对应的机器人位姿上采集第二标定板图像组，获得标定板坐标系与机器人基座坐标系之间的第一旋转平移关系，根据和机器人当前位置，获得机器人末端在标定板坐标系下的坐标，根据标定板到相机的旋转平移矩阵和，获得相机到机器人末端的平移关系，根据机器人末端到相机的旋转矩阵和相机到机器人末端的平移关系，获得眼在手上的标定结果，解决了常规的手眼标定方法求解不收敛及准确率低的问题。