多相机机器人手眼标定方法、装置、电子设备及存储介质

授权

摘要

本申请属于机器人标定技术领域，公开了一种多相机机器人手眼标定方法、装置、电子设备及存储介质，获取各环境相机、末端相机以及标定标准件在机器人基坐标系下的初始角度数据；根据初始角度数据获取标定标准件在各相机的相机坐标系下的第一位姿数据，并获取机器人末端当前的机器人基坐标系下的第二位姿数据；根据第一位姿数据计算各环境相机相对末端相机的相对位姿数据；标定末端相机的相机坐标系到机器人末端坐标系的位姿转换矩阵；根据该位姿转换矩阵、第二位姿数据和相对位姿数据计算各环境相机的相机坐标系到机器人基坐标系的位姿转换矩阵；从而可减少标定过程的耗时，并可避免由于环境相机的视野过大而导致标定误差过大的现象。

基本信息

专利标题：

多相机机器人手眼标定方法、装置、电子设备及存储介质

专利标题（英）：

暂无

公开（公告）号：

CN113814987A

申请号：

CN202111404603.4

公开（公告）日：

2021-12-21

申请日：

2021-11-24

授权号：

CN113814987B

授权日：

2022-06-03

发明人：

熊得竹宋梦洒温志庆

申请人：

季华实验室

申请人地址：

广东省佛山市南海区桂城街道环岛南路28号

代理机构：

佛山市海融科创知识产权代理事务所(普通合伙)

代理人：

陈志超

优先权：

CN202111404603.4

主分类号：

B25J9/16

IPC分类号：

B25J9/16 B25J13/00 B25J13/08