本发明涉及机械臂的手眼标定技术领域，具体涉及一种机械臂和工业相机的手眼标定装置，包括靶标板、连接件和末端转接件；其中，靶标板为十字型的平板，其正面和反面设有圆环靶标，圆环靶标的圆心设有靶心圆点；靶标板的尾端通过L型a类连接板与连接件前端固定相连，连接件的后端通过L型b类连接板与末端转接件的前端固定相连；末端转接件的尾端为弧形，弧形结构处设有安装通孔，与机械臂通过螺栓固定；所述靶标板包括中心板以及与所述中心板可拆连接的四个一字板，所述四个一字板与所述中心板连接形成十字型的所述靶标板，所述一字板上设置有所述圆环靶标，通过上述设置，本发明有效解决了现有技术中存在的相应技术问题。