一种统一两种机械臂手眼标定的方法及系统、终端
授权
摘要
本发明提供一种统一两种机械臂手眼标定的方法及系统、终端,包括:根据预定好的姿态边界点,规划机械臂在空间中运动的路径;控制机械臂按照规划的路径,经过设定好的采样点,同时控制相机在每个采样点进行拍照;分别计算每一个采样点中固定相机与对应标定板之间的位姿关系,以及安装在机械臂尖端上的相机与对应标定板之间的位姿关系,并得到标定板在相机坐标系下的位姿;根据多组采样点中的机械臂位姿和标定板在相机坐标系下的位姿,求解相机和机械臂之间的位姿关系。本发明可以同时适用于眼在手上和眼在手外两种标定方式,在选择标定姿态的时候只需要人工预定姿态的边界,不需要人工定义每一个标定点位,大大减少了人工成本。
基本信息
专利标题 :
一种统一两种机械臂手眼标定的方法及系统、终端
专利标题(英):
暂无
公开(公告)号 :
CN112743548A
申请号 :
CN202011605382.2
公开(公告)日 :
2021-05-04
申请日 :
2020-12-30
授权号 :
CN112743548B
授权日 :
2022-06-07
发明人 :
王天鹤蔡宏翔熊意超
申请人 :
上海媒智科技有限公司
申请人地址 :
上海市徐汇区虹桥路333号3幢387室
代理机构 :
上海恒慧知识产权代理事务所(特殊普通合伙)
代理人 :
徐红银
优先权 :
CN202011605382.2
主分类号 :
B25J9/16
IPC分类号 :
B25J9/16 B25J13/00
IPC结构图谱
B
B部——作业;运输
B25
手动工具;轻便机动工具;手动器械的手柄;车间设备;机械手
B25J
机械手;装有操纵装置的容器
B25J9/00
程序控制机械手
B25J9/16
程序控制
法律状态
2022-06-07 :
授权
2021-05-21 :
实质审查的生效
IPC(主分类) : B25J 9/16
申请日 : 20201230
申请日 : 20201230
2021-05-04 :
公开
注:本法律状态信息仅供参考,即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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