一种机器人手眼自动标定的迭代方法
公开
摘要
一种机器人手眼自动标定的迭代方法，涉及机器人手眼标定技术领域，该方法控制机器人带动相机对固定在地面的标定板进行多位姿自动拍摄，在此过程中标定板与机器人基座相对位姿关系始终不变，通过对多次拍摄的图片进行计算，得到的标定板位置和方向存在一定误差，迭代修正该误差以求得标定结果。本发明克服了现有技术中标定过程效率较低、标定精度不够的缺陷。该方法实现了自动拍摄标定板，操作简单，减少了机器人手眼标定的工作量和工作时间，无需人为手动调整机器人拍摄标定板，标定时间仅需5‑10分钟，提高了标定效率；基于相机位姿估计得到多次拍摄标定板的位姿，使用迭代方法最小化标定板位姿标准差来优化标定结果，保证了标定精度。
基本信息
专利标题 ：
一种机器人手眼自动标定的迭代方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114589682A
申请号 ：
CN202011402204.X
公开（公告）日 ：
2022-06-07
申请日 ：
2020-12-04
授权号 ：
暂无
授权日 ：
暂无
发明人 ：
王恩国苏成志冯彪
申请人 ：
长春理工大学
申请人地址 ：
吉林省长春市朝阳区卫星路7186号
代理机构 ：
北京中理通专利代理事务所(普通合伙)
代理人 ：
刘慧宇
优先权 ：
CN202011402204.X
主分类号 ：
B25J9/10
IPC分类号 ：
B25J9/10 B25J9/16 B25J19/02
IPC结构图谱
B
B部——作业；运输
B25
手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手
B25J
机械手；装有操纵装置的容器
B25J9/00
程序控制机械手
B25J9/10
以机械手元件定位装置为特征的
法律状态
2022-06-07 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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