参数标定方法和参数标定装置

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摘要

本公开是关于参数标定方法，包括：控制图像采集设备在第i位姿下拍摄以得到X光图像，控制机械臂运动，以使图像采集设备拍摄到的X光图像中包含多个金属球中至少预设数目的金属球；记录机械臂的第i姿态信息；确定X光图像中的金属球在X光图像中的二维坐标，与金属球在机械臂末端的坐标系中的三维坐标的第i变换矩阵；根据第i变换矩阵和第i姿态信息，确定世界坐标系与X光图像所在坐标系的几何位置关系。根据本公开，确定世界坐标系与X光图像所在坐标系的几何位置关系的过程，无需利用特定的模体，过程相对简单，并且机械臂的姿态信息相对准确，易于确定，从而可以通过相对简单的过程，得到精度较高的结果。

基本信息

专利标题：

参数标定方法和参数标定装置

专利标题（英）：

暂无

公开（公告）号：

CN111973212A

申请号：

CN202010839666.1

公开（公告）日：

2020-11-24

申请日：

2020-08-19

授权号：

CN111973212B

授权日：

2022-05-17

发明人：

何滨任志勇王亮丁中华徐琦童睿

申请人：

杭州三坛医疗科技有限公司

申请人地址：

浙江省杭州市西湖区三墩镇西园九路8号3幢E座7楼701室

代理机构：

北京博思佳知识产权代理有限公司

代理人：

杨凯程

优先权：

CN202010839666.1

主分类号：

A61B6/03

IPC分类号：

A61B6/03