本发明提供一种视觉传感器外参数自动标定方法及装置，该方法包括如下步骤：通过视觉传感器采集图像，提取具有车道线的图像帧数据；检测出各图像帧中的车道线，并根据车道线计算得出道路消失点；根据车道线检测并提取到的图像帧中的全部道路消失点，计算出最优道路消失点；根据得到的最优道路消失点计算出视觉传感器外参数。该装置包括图像采集模块、车道线检测模块、最优消失点计算模块和矫正视觉传感器外参数模块。该方法提出通过检测道路车道线来计算消失点的方案，通过算出的道路消失点求解外参数，实现自动标定外参数，以及在复杂场景下初始标定外参数失效时对标定外参数的矫正，标定可靠，效率高，准确度和精度更高。