本发明涉及一种紧耦合激光雷达和惯性里程计的建图方法及系统，方法包括：获取IMU数据和激光点云数据，对IMU数据进行预处理操作，得到当前激光帧姿态变化，对激光点云数据进行预处理操作，得到当前关键帧对应局部地图；对当前激光帧姿态变化和当前关键帧对应局部地图进行降采样处理，建立位姿优化方程进行扫描匹配优化，根据匹配的结果对之前获取的所有点云数据进行矫正；最后进行回环检测线程，对位姿进行矫正后保存当前帧和匹配帧之间的关系，实现闭环检测，构建出可视化的全局地图。本发明通过使用关键帧结合局部地图的方式使得帧图匹配的效率大大提高。