本申请提供一种激光雷达与惯性测量单元标定方法及系统，所述标定方法包括：获取激光雷达在第1时刻到第N时刻之间采集到的点云数据和惯性测量单元在第1时刻到第N时刻之间采集到的惯性测量数据，所述惯性测量数据包括第一角速度和第一加速度；将所述点云数据转换为第二角速度、第二角加速度和第二加速度；基于角速度误差函数、加速度误差函数、所述第二角速度、第二角加速度和第二加速度以及所述第一角速度和第一加速度确定标定值。本申请的技术方案通过激光雷达测量的点云数据推导惯性测量单元的测量数据，再用推导的测量数据和实际的测量数据计算偏差，从而得到标定值，可以更准确的对激光雷达与惯性测量单元的相对位姿进行标定。