本发明公开了一种基于视觉与轮式里程计融合的定位方法，包括：对移动机器人上所安装的双目相机、轮式里程计以及IMU进行坐标系标定，其中所述轮式里程计与所述IMU重合；根据所述轮式里程计和IMU获取三维里程计信息，将所述三维里程计信息保存至第一缓存中；获取所述双目相机采集到的图像信息，将所述图像信息保存至第二缓存中；获取三维里程计信息满足预设条件时所述三维里程计信息的对应时间戳内的若干个图像信息；针对所述时间戳内的若干个图像信息，计算两两图像信息之间的位姿信息；根据所述位姿信息构建代价函数，根据所述代价函数获取全局位姿。本发明提高了移动机器人的定位精度、稳定性。