一种基于光流和光栅的融合定位方法，包括：连续获取机器人运行过程中获取的光流数据、光栅数据和IMU数据；根据所述光栅数据和IMU数据确定第一路径，并且根据光流数据和IMU数据确定第二路径，所述第一路径和第二路径是根据预设时间，周期性截取的路径；在所述周期当中，判断第一路径累计偏转的大小与第二路径累计偏转的大小之间的差距是否超过预设情况，并且根据判断结果执行对下周期当中第二路径的调整，以减小第二路径与同一周期内第一路径之间的偏差；融合步骤，对一个预设时间段内的所述第一路径和执行了所述调整的第二路径执行卡尔曼滤波融合，以获取所述预设时间段内的融合路径，该方案对机器人运行路径定位的精度高。