本发明公开的运动状态信息和UWB融合定位方法及定位系统，通过在待定位装置上设置两个定位标签，可以在待定位区域的建筑环境较为复杂时，识别出定位标签记录的定位信号到达自身的到达时间差值是否存在异常，并在判断出到达时间差值异常而剔除异常到达时间差值后，在可用到达时间差值个数无法满足定位最低要求时，通过待定位装置的姿态角信息，进而获得两个定位标签位置坐标的关系，从而联合两个定位标签获得的可用到达时间差值构造双曲线方程，增加定位信号部分被遮挡时定位成功的概率。此外，利用在定位标签上的IMU单元输出的待定位装置的速度和加速度分量还可以对UWB系统获得的定位信息进行卡尔曼滤波修正，进一步提高定位精度。