基于对水速度辅助惯导的深水智能导航方法
授权
摘要
本发明公开一种基于对水速度辅助惯导的深水智能导航方法，拟从声学信息预处理、对水速度辅助惯导系统等方面采取措施，以解决声学测量、海洋环境带来的声学信息可信度差，以及AUV距海底过远无DVL对地速度辅助时的导航累积误差大等相关问题。具体包括(1)基于运动约束思想，引入舵鳍浆变化信息，对声学信息进行预处理以提高声学信息的可信度；(2)引入虚拟计程仪方案，设计无延迟HMM/KF滤波器，将DVL与INS的速度进行综合处理，以减少AUV颠簸摇摆、加减速、转弯带来的DVL速度误差和INS的长周期误差；(3)采用图优化算法，利用非线性最优化控制误差水平，并通过递归方式进行边缘化和最优化，实现实时性的构图以提高导航精度。
基本信息
专利标题 ：
基于对水速度辅助惯导的深水智能导航方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN109579850A
申请号 ：
CN201910038063.9
公开（公告）日 ：
2019-04-05
申请日 ：
2019-01-16
授权号 ：
CN109579850B
授权日 ：
2022-04-29
发明人 ：
何波吕鹏飞郭佳沈钺沙启鑫
申请人 ：
中国海洋大学
申请人地址 ：
山东省青岛市崂山区松岭路238号
代理机构 ：
青岛中天汇智知识产权代理有限公司
代理人 ：
王丹丹
优先权 ：
CN201910038063.9
主分类号 ：
G01C21/20
IPC分类号 ：
G01C21/20 G01C21/16
IPC结构图谱
G
G部——物理
G01
测量；测试
G01C
测量距离、水准或者方位；勘测；导航；陀螺仪；摄影测量学或视频测量学
G01C21/00
导航；不包含在G01C1/001至G01C19/00组中的导航仪器
G01C21/20
执行导航计算的仪器
法律状态
2022-04-29 ：
授权
2019-04-30 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : G01C 21/20
申请日 : 20190116
申请日 : 20190116
2019-04-05 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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