基于惯性/零速/GPS的行人无缝组合导航定位方法

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摘要

本发明公开了一种基于惯性/零速/GPS的行人无缝组合导航定位方法，首先分析行人跑步步态下的惯性传感器输出特性并进行捷联解算，建立基于行人跑步步态的零速检测模型提高了行人跑步状态下零速检测的稳定性与可靠性；同时提出了一种基于BP神经网络的GPS可用信号筛选方法，有效剔除误差较大的GPS干扰信号，提高了GPS信息的可靠性与精准性；在以上技术的基础上，研究了基于可变量测的卡尔曼滤波器实现了惯性/零速信息/GPS信息的有效融合，显著提高了行人跑步状态下的导航定位精度；本发明很好地解决纯惯性解算下速度位置的发散问题，提高行人跑步状态下的无缝组合导航定位的精度和可靠性。

基本信息

专利标题：

基于惯性/零速/GPS的行人无缝组合导航定位方法

专利标题（英）：

暂无

公开（公告）号：

CN108957510A

申请号：

CN201810824591.2

公开（公告）日：

2018-12-07

申请日：

2018-07-25

授权号：

CN108957510B

授权日：

2022-05-24

发明人：

徐丽敏熊智许建新张玲王融王钲淳张苗李文龙孙瑶洁崔雨晨

申请人：

南京航空航天大学

申请人地址：

江苏省南京市秦淮区御道街29号

代理机构：

南京瑞弘专利商标事务所(普通合伙)

代理人：

杨晓玲

优先权：

CN201810824591.2

主分类号：

G01S19/47

IPC分类号：

G01S19/47 G01C21/16