一种基于人体下肢DH模型的行人惯性导航定位方法
公开
摘要
本发明公开了一种基于人体下肢DH模型的行人惯性导航定位方法，包括步骤：(1)采集行人足绑式IMU数据并进行预处理；(2)利用DH准则，建立人体下肢模型；针对腿部四个节点位置进行传感器的安装和校准；(3)实时解算左右双足两节点IMU数据并进行零速检测和零速修正；(4)采集腿部四节点数据，实时解算姿态角，再通过正向运动学实时求解双足距离矢量；(5)根据步骤(3)获得的左右双足状态量，结合步骤(4)解算得到的双足距离矢量建立双足距离等式约束，并结合滤波方法对位置、速度和姿态进行修正，得到修正后的速度、姿态和位置。本发明解决了行人惯性导航中航向发散问题，减少行人导航定位的累积误差，提高导航定位精度。
基本信息
专利标题 ：
一种基于人体下肢DH模型的行人惯性导航定位方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114623826A
申请号 ：
CN202210181087.1
公开（公告）日 ：
2022-06-14
申请日 ：
2022-02-25
授权号 ：
暂无
授权日 ：
暂无
发明人 ：
李晓东熊智丁一鸣王婕孙银收刘晨张玲张苗崔岩陈芷心李婉玲曹志国王钲淳
申请人 ：
南京航空航天大学
申请人地址 ：
江苏省南京市秦淮区御道街29号
代理机构 ：
南京苏高专利商标事务所(普通合伙)
代理人 ：
张弛
优先权 ：
CN202210181087.1
主分类号 ：
G01C21/16
IPC分类号 ：
G01C21/16 G01C25/00 G01C1/00 G06F17/13 G06F17/15 G06F17/16
IPC结构图谱
G
G部——物理
G01
测量；测试
G01C
测量距离、水准或者方位；勘测；导航；陀螺仪；摄影测量学或视频测量学
G01C21/00
导航；不包含在G01C1/001至G01C19/00组中的导航仪器
G01C21/10
通过速度或加速度的测量
G01C21/12
在被导航的物体上进行测量；根据测量推算航位
G01C21/16
采用积分加速度或速度的方法，即惯性导航
法律状态
2022-06-14 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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