一种适用于运动平台场景的行人惯性导航方法
公开
摘要
本发明公开了一种适用于运动平台场景的行人惯性导航方法，包括步骤：(1)采集行人足绑式IMU数据，估计零速检测阈值；(2)预处理数据，进行速度、姿态、位置的实时解算；(3)建立步态检测模型，利用估计的零速检测阈值进行零速检测；(4)处于零速状态时，利用Kalman滤波器进行零速修正；否则不进行修正；(5)根据步骤(2)解算得到相关速度与设定阈值比较判断当前时刻是否存在运动平台以及运动平台的类型；当检测到某类运动平台的存在，对该类平台运动子状态分类，施加不同的速度约束，利用滤波方法对行人速度、姿态和位置进行修正；若未检测到运动平台，则重复步骤(2)‑(5)。本发明解决了运动平台场景中行人惯性导航定位不准的问题。
基本信息
专利标题 ：
一种适用于运动平台场景的行人惯性导航方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114608571A
申请号 ：
CN202210180015.5
公开（公告）日 ：
2022-06-10
申请日 ：
2022-02-25
授权号 ：
暂无
授权日 ：
暂无
发明人 ：
李晓东熊智丁一鸣王婕孙银收刘晨张玲张苗崔岩陈芷心李婉玲曹志国王钲淳
申请人 ：
南京航空航天大学
申请人地址 ：
江苏省南京市秦淮区御道街29号
代理机构 ：
南京苏高专利商标事务所(普通合伙)
代理人 ：
张弛
优先权 ：
CN202210180015.5
主分类号 ：
G01C21/16
IPC分类号 ：
G01C21/16 G01C21/20 A61B5/11 G06F17/11
IPC结构图谱
G
G部——物理
G01
测量；测试
G01C
测量距离、水准或者方位；勘测；导航；陀螺仪；摄影测量学或视频测量学
G01C21/00
导航；不包含在G01C1/001至G01C19/00组中的导航仪器
G01C21/10
通过速度或加速度的测量
G01C21/12
在被导航的物体上进行测量；根据测量推算航位
G01C21/16
采用积分加速度或速度的方法，即惯性导航
法律状态
2022-06-10 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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