视觉里程计方法、装置和计算机可读存储介质

授权

摘要

提供了用于估计目标状态的视觉里程计方法、装置和计算机可读存储介质。该方法可以包括：获得待估计目标姿态的第一数量的当前帧、就在该当前帧中的第一帧之前的已经进行了姿态估计的第二数量的历史帧、以及就在该当前帧中的最后一帧之后的一个后续帧；根据所述历史帧的姿态估计结果推断所述当前帧中的目标姿态；计算所述历史帧中的一帧的目标姿态与所述后续帧的目标姿态之间的姿态变化，作为约束条件；以及基于所述约束条件优化当前帧中的目标姿态。

基本信息

专利标题：

视觉里程计方法、装置和计算机可读存储介质

专利标题（英）：

暂无

公开（公告）号：

CN109323709A

申请号：

CN201710639962.5

公开（公告）日：

2019-02-12

申请日：

2017-07-31

授权号：

CN109323709B

授权日：

2022-04-08

发明人：

李昊鑫李静雯王刚刘殿超

申请人：

株式会社理光

申请人地址：

日本东京都

代理机构：

北京市柳沈律师事务所

代理人：

王珊珊

优先权：

CN201710639962.5

主分类号：

G01C22/00

IPC分类号：

G01C22/00