一种面向动态环境的地面辅助的视觉里程计方法
授权
摘要
本发明公开了一种面向动态环境的地面辅助的视觉里程计方法。深度相机固定安装在地面移动机器人上，拍摄得到相邻时刻的图像；深度图像对应的三维点云提取主平面，计算地面似然参数将主平面完整合并；根据地面区域的匹配点对计算初始位姿，统计概率分布，设定动态阈值然后对非地面区域的匹配点对进行区分，联合所有静态点对优化位姿。本发明能够在地面区域较小的情况下从深度图像对应的点云中快速检测出地面，不依赖于固定阈值对外点进行区分，去除了动态角点的干扰，更加准确地估计机器人的运动轨迹。
基本信息
专利标题 ：
一种面向动态环境的地面辅助的视觉里程计方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN111260709A
申请号 ：
CN202010043799.8
公开（公告）日 ：
2020-06-09
申请日 ：
2020-01-15
授权号 ：
CN111260709B
授权日 ：
2022-04-19
发明人 ：
何再兴杨勤峰赵昕玥
申请人 ：
浙江大学
申请人地址 ：
浙江省杭州市西湖区余杭塘路866号
代理机构 ：
杭州求是专利事务所有限公司
代理人 ：
林超
优先权 ：
CN202010043799.8
主分类号 ：
G06T7/521
IPC分类号 ：
G06T7/521
IPC结构图谱
G
G部——物理
G06
计算；推算或计数
G06T
一般的图像数据处理或产生
G06T7/10
分割；边缘检测
G06T7/50
深度或形状恢复
G06T7/521
从激光测距，例如使用干涉测量；从结构化图像的投影图
法律状态
2022-04-19 ：
授权
2020-07-03 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : G06T 7/521
申请日 : 20200115
申请日 : 20200115
2020-06-09 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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1、
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