一种基于半直接法的单目视觉里程计的设计方法
公开
摘要
本发明公开了一种基于半直接法视觉里程计的设计方法，包括如下步骤：S1、通过相机采集图像数据，获得图像序列；S2、对单目相机初始化，确定其尺度；S3、采用稀疏图像对齐最小化两个像素块之间的光度误差，获取粗略的相机位姿，以及像素点之间的对应关系；S4、进行ORB特征提取和BRIEF描述子的计算，优化相机的位姿；S5、将三维地图点与当前帧的特征点进行匹配，利用最小化重投影误差进一步优化当前位姿；S6、输出相机位姿；S7、判断是否有新图像加入，若是则执行步骤S3，进行算法的循环，否则结束流程；本发明的方法处理速度快，定位精度高，能够处理稀疏纹理、光照变化以及移动物体等难题。
基本信息
专利标题 ：
一种基于半直接法的单目视觉里程计的设计方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114494150A
申请号 ：
CN202111651540.2
公开（公告）日 ：
2022-05-13
申请日 ：
2021-12-30
授权号 ：
暂无
授权日 ：
暂无
发明人 ：
洪慧单珂珂
申请人 ：
杭州电子科技大学
申请人地址 ：
浙江省杭州市下沙高教园区2号大街
代理机构 ：
杭州天昊专利代理事务所(特殊普通合伙)
代理人 ：
董世博
优先权 ：
CN202111651540.2
主分类号 ：
G06T7/00
IPC分类号 ：
G06T7/00 G06T7/80 G06V10/44
IPC结构图谱
G
G部——物理
G06
计算；推算或计数
G06T
一般的图像数据处理或产生
G06T7/00
图像分析
法律状态
2022-05-13 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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