一种动态场景下的移动机器人视觉里程计设计方法
公开
摘要
本发明公开了一种动态场景下的移动机器人视觉里程计设计方法，包括：通过Intel RealSense深度相机获取实时图像信息并对其进行预处理；使用基于ORB算法提出的自适应阈值方法更全面地提取图像特征点；使用MS_COCO数据集作为样本训练YOLACT网络并对图像进行实例分割，从而获取图像语义信息；结合图像语义信息和L‑K光流法粗滤除动态特征点；基于渐进一致采样算法估计基本矩阵F，然后计算极线距离并精滤除动态特征点；最后选取滤除后的关键帧并作为局部建图线程的输入。本发明结合环境语义信息和几何约束滤除关键帧的动态特征点，从而有效避免周围环境中动态物体的影响，提高了机器人在动态环境下定位及建图的准确率。
基本信息
专利标题 ：
一种动态场景下的移动机器人视觉里程计设计方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114612494A
申请号 ：
CN202210242660.5
公开（公告）日 ：
2022-06-10
申请日 ：
2022-03-11
授权号 ：
暂无
授权日 ：
暂无
发明人 ：
樊卫华刘佳祺宋辉
申请人 ：
南京理工大学
申请人地址 ：
江苏省南京市玄武区孝陵卫200号
代理机构 ：
南京理工大学专利中心
代理人 ：
陈鹏
优先权 ：
CN202210242660.5
主分类号 ：
G06T7/136
IPC分类号 ：
G06T7/136 G06N3/04 G06N3/08
IPC结构图谱
G
G部——物理
G06
计算；推算或计数
G06T
一般的图像数据处理或产生
G06T5/00
图像的增强或复原
G06T5/50
通过使用多于一幅图像的，例如平均、减少
G06T7/136
涉及阈值
法律状态
2022-06-10 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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