基于栅格地图的移动机器人扩展建图方法、设备及介质
公开
摘要
本发明提出了一种基于栅格地图的移动机器人扩展建图方法、设备及介质，其中方法包括：获取原始栅格地图，将所述原始栅格地图转化为原始点云地图；根据初始激光点云信息和初始位姿信息在原始点云地图上进行匹配定位；根据初始位姿信息通过迭代匹配获取当前位姿信息；根据当前激光点云信息和当前位姿信息在原始点云地图上进行匹配定位，对所述原始点云地图进行更新；将更新后的点云地图转化为更新后的栅格地图。本发明通过将最初的pgm格式图片读成栅格地图，并转化为点云地图，可以实现根据激光点云与原始点云进行点对点匹配，在扩展地图的同时修正移动机器人在点云地图的位姿，提高地图构建的精度，避免修正后的地图出现地图重叠。
基本信息
专利标题 ：
基于栅格地图的移动机器人扩展建图方法、设备及介质
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114326699A
申请号 ：
CN202111374497.X
公开（公告）日 ：
2022-04-12
申请日 ：
2021-11-18
授权号 ：
暂无
授权日 ：
暂无
发明人 ：
赖志林李振骆增辉刘建华
申请人 ：
广州赛特智能科技有限公司
申请人地址 ：
广东省广州市黄埔区南翔三路19号A栋201（仅限办公）
代理机构 ：
广州哲力智享知识产权代理有限公司
代理人 ：
余全平
优先权 ：
CN202111374497.X
主分类号 ：
G05D1/02
IPC分类号 ：
G05D1/02
IPC结构图谱
G
G部——物理
G05
控制；调节
G05D
非电变量的控制或调节系统
G05D1/00
陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪
G05D1/02
二维的位置或航道控制
法律状态
2022-04-12 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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