一种越野环境下的四足机器人激光自主定位建图方法
公开
摘要
本发明公开了一种越野环境下的四足机器人激光自主定位建图方法，获取野外环境下的激光雷达原始点云，在原始点云的基础上提取少于100个的三维特征点来进行配准，将备选的三维特征点聚焦为边缘点和平面点，并通过的值来进行边缘点和平面点的提取；得到上述三维特征点以后，对获得的两帧点云进行配准；相关点云之间建立几何关系，进行巡视器的定位工作，对激光雷达运动产生的畸变进行运动补偿；通过L‑M算法有效处理冗余参数，后端利用L‑M算法进行非线性优化状态估计；当累计一定帧数目的点云时便可进行建图，将点云数据融入到世界地图中，本发明能够自主进行越野环境下激光雷达的位姿状态估计，便于完成野外四足机器人来进行导航定位。
基本信息
专利标题 ：
一种越野环境下的四足机器人激光自主定位建图方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114581519A
申请号 ：
CN202210172153.9
公开（公告）日 ：
2022-06-03
申请日 ：
2022-02-24
授权号 ：
暂无
授权日 ：
暂无
发明人 ：
贺亮陈建林袁建平宋婷马川于洋
申请人 ：
江苏云幕智造科技有限公司
申请人地址 ：
江苏省苏州市太仓市科教新城子冈路27号1号楼19层1902室
代理机构 ：
苏州市方略专利代理事务所(普通合伙)
代理人 ：
王春云
优先权 ：
CN202210172153.9
主分类号 ：
G06T7/73
IPC分类号 ：
G06T7/73 G06T7/33
IPC结构图谱
G
G部——物理
G06
计算；推算或计数
G06T
一般的图像数据处理或产生
G06T7/10
分割；边缘检测
G06T7/70
确定物体或摄像机的姿态、方向
G06T7/73
使用基于特征的方法
法律状态
2022-06-03 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
文件下载
暂无PDF文件可下载
