本发明涉及自动控制技术领域，且公开了一种长廊环境下激光路标辅助激光雷达建图方法，包括如下步骤：S1、检测长廊头部标签和中继标签，如果同时检测到则执行步骤S2，如果没有检测到，移动机器人继续寻找；S2、计算出激光标签相对与机器人的位姿信息，执行步骤S3；S3、根据两个激光标签相对于机器人的位姿关系计算出两个激光标签相对位姿变换关系；S4、检测长廊尾部部标签；S5、根据各激光标签之间的位姿关系，计算出长廊的的长度。该长廊环境下激光路标辅助激光雷达建图方法，根据激光信息，利用激光标签计算出长廊的长度信息，无需提供额外的传感器信息就能获取长廊准确的长度信息，提供到位姿图中进行优化，获取高精度的地图。