一种基于3D激光雷达和UWB的室内SLAM建图方法
授权
摘要
本发明公开了一种基于3D激光雷达和UWB的室内SLAM建图方法，在室内场景中部署UWB定位系统，并通过携带3D激光雷达传感器的机器人探索该室内场景区域，利用融合激光雷达数据和UWB数据的SLAM算法生成所探索区域的地图。具体包括以下步骤：S1、确定3D激光SLAM坐标系和UWB定位坐标系之间的相对位姿变换；S2、利用UWB数据为激光里程计的帧间匹配提供初始值；S3、利用UWB数据为SLAM后端位姿图添加约束；S4、进行基于曲率特征编码的回环检测。本发明突破室内场景的光照条件限制，并消除SLAM的累计误差，从而构建高质量的室内地图。
基本信息
专利标题 ：
一种基于3D激光雷达和UWB的室内SLAM建图方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN113538410A
申请号 ：
CN202110900474.1
公开（公告）日 ：
2021-10-22
申请日 ：
2021-08-06
授权号 ：
CN113538410B
授权日 ：
2022-05-20
发明人 ：
刘建圻王欧宇
申请人 ：
广东工业大学
申请人地址 ：
广东省广州市越秀区东风东路729号
代理机构 ：
佛山市君创知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人 ：
杜鹏飞
优先权 ：
CN202110900474.1
主分类号 ：
G06T7/00
IPC分类号 ：
G06T7/00 G06T7/521 G06T7/70 G06T17/05 G01S17/86
IPC结构图谱
G
G部——物理
G06
计算；推算或计数
G06T
一般的图像数据处理或产生
G06T7/00
图像分析
法律状态
2022-05-20 ：
授权
2021-11-09 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : G06T 7/00
申请日 : 20210806
申请日 : 20210806
2021-10-22 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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