本发明提供一种协同三维建图方法及系统，包括：通过云端检测视觉定位标记；通过所述视觉定位标记优化无人机视觉里程计的位姿估计；通过所述视觉定位标记优化无人车视觉里程计的位姿估计；通过所述云端完成ORB‑SLAM框架的局部地图构建线程和闭环检测线程。与现有技术相比，本发明主要基于ORB‑SLAM框架和云端实现，由无人机与无人车自身实现ORB‑SLAM中的跟踪线程，由云端实现ORB‑SLAM中的局部地图构建线程和闭环检测线程，利用视觉定位标记优化无人机视觉里程计的位姿估计，以及利用视觉定位标记优化无人车视觉里程计的位姿估计，能够解决协同SLAM系统实时性难以满足以及解决协同SLAM系统定位不准的问题，能够实现鲁棒性好、精度高和实时性强的协同三维建图系统。