本发明公开了一种基于三维点云的跨域协同定位和建图方法及系统。方法包括S1、生成局部配准的点云流、帧间里程计因子和帧间配准因子；S2、构建局部点云片段地图，对局部地图中的点云片段进行特征提取；S3、带描述子的全局点云片段地图进行匹配关联并定位，构建融合的全局点云地图，并生成地点识别因子；S4、构建并维护一个全局位姿因子图，对所有空中无人机和地面无人车的位姿轨迹进行全局优化；S5、对受影响轨迹中每个位姿节点相关联的全局点云片段进行位姿更新；S6、将局部地图中的点云片段进行位姿更新；S7、计算轨迹中最新位姿节点优化前后的变换关系，对当前位姿进行更新。本发明提高跨域地点识别的召回率、精确率和定位精度。