本发明公开了一种跨域检测模型的训练方法、跨域检测方法及相关设备，该跨域检测模型的训练方法包括：获取源域数据集和目标域数据集，作为第一训练数据集；通过第一训练数据集对初始生成式对抗网络进行训练，得到第一生成式对抗网络；将源域数据集中的源域风格数据输入第一生成式对抗网络进行转换，得到目标域风格的第二训练数据集；基于第一训练数据集中的目标域数据集、第二训练数据集，对第一生成式对抗网络进行训练，得到用于目标域风格场景下目标检测的第二生成式对抗网络，作为跨域检测模型；将跨域检测模型部署至清洁机器人上。本发明解决了当清洁机器人在黑暗环境工作时需重新对目标检测模型进行训练的问题，降低资源耗损，节省时间。