一种基于四足机器人的自主探索和建图系统，将四足机器人的机载传感器检测的周围的环境信息分割为多个子空间；使用遍历路径生成算法得到遍历各个子空间的最短遍历路径即全局路径；在四足机器人为中心的局部区域内均匀采样得到局部探索点并评价选出较优的探索点集合；针对探索点集合利用遍历路径生成算法得到遍历各个探索点的最短的局部路径，与全局路径结合得到完整的路径；根据机载传感器信息得到局部可通行性地图，从局部路径中提取局部目标点使用A*算法得到粗略的最短无碰撞路径作为轨迹初始值，利用轨迹优化方法得到平滑轨迹用于计算四足机器人的运动控制指令实时控制；判断是否还存在未探索的子空间，如存在则返回步骤一重复探索直至结束。