本发明公开一种四旋翼无人机自主探索建图的方法和系统，方法包括S1：获取无人机位姿和无人机深度相机提供的深度图像，建立环境地图；S2：在所述环境地图中进行边界搜索，找出各边界对应的最佳视点，使用最佳视点构建拓扑地图，并搜索保存边界视点之间的最短路径；S3：路径规划，采用LKH算法求解边界视点的遍历问题，得到近似最优遍历顺序，在当前子地图内搜索当前位置到第一个遍历视点的可行局部路径；S4：采用三阶均匀B样条曲线，并引入惩罚项来对轨迹进行优化，得到期望飞行轨迹；S5：将所述期望飞行轨迹发送至无人机的飞行控制器，无人机按照所述期望飞行轨迹飞行。本发明通过构建全局和局部拓扑地图提高路径规划效率。