一种四旋翼无人机自主探索建图的方法和系统
实质审查的生效
摘要
本发明公开一种四旋翼无人机自主探索建图的方法和系统,方法包括S1:获取无人机位姿和无人机深度相机提供的深度图像,建立环境地图;S2:在所述环境地图中进行边界搜索,找出各边界对应的最佳视点,使用最佳视点构建拓扑地图,并搜索保存边界视点之间的最短路径;S3:路径规划,采用LKH算法求解边界视点的遍历问题,得到近似最优遍历顺序,在当前子地图内搜索当前位置到第一个遍历视点的可行局部路径;S4:采用三阶均匀B样条曲线,并引入惩罚项来对轨迹进行优化,得到期望飞行轨迹;S5:将所述期望飞行轨迹发送至无人机的飞行控制器,无人机按照所述期望飞行轨迹飞行。本发明通过构建全局和局部拓扑地图提高路径规划效率。
基本信息
专利标题 :
一种四旋翼无人机自主探索建图的方法和系统
专利标题(英):
暂无
公开(公告)号 :
CN114355981A
申请号 :
CN202210014097.6
公开(公告)日 :
2022-04-15
申请日 :
2022-01-06
授权号 :
暂无
授权日 :
暂无
发明人 :
项敬铭成慧
申请人 :
中山大学
申请人地址 :
广东省广州市海珠区新港西路135号
代理机构 :
广州粤高专利商标代理有限公司
代理人 :
禹小明
优先权 :
CN202210014097.6
主分类号 :
G05D1/10
IPC分类号 :
G05D1/10
IPC结构图谱
G
G部——物理
G05
控制;调节
G05D
非电变量的控制或调节系统
G05D1/00
陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制,例如自动驾驶仪
G05D1/10
三维的位置或航道的同时控制
法律状态
2022-05-03 :
实质审查的生效
IPC(主分类) : G05D 1/10
申请日 : 20220106
申请日 : 20220106
2022-04-15 :
公开
注:本法律状态信息仅供参考,即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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