本发明公开了一种基于深度强化学习的四旋翼无人机自主导航方法与系统，涉及四旋翼无人机和深度强化学习领域，方法包括以下步骤：步骤1、构建DDPG网络模型，并使用2D‑GA算法来训练DDPG网络模型；步骤2、获得四旋翼无人机的位姿并建立ESDF地图；步骤3、在ESDF地图上，用路径搜索算法得到离散路径点序列；步骤4、将位姿向量、ESDF地图矩阵、离散路径点向量并行输入特征提取网络，并将提取的若干特征拼接成一个组合特征输入到DDPG网络模型中，输出动作a；步骤5、控制模块将动作a转化成四旋翼无人机的四个电机的转速并执行；步骤6、在执行完动作a之后，根据奖励函数计算奖励r，判断是否到达目的地；如果没有到达目的地，则重复步骤2到步骤6。