一种基于多传感器融合的定位与建图方法及系统
公开
摘要
本发明公开了一种基于多传感器融合的定位与建图方法及系统,应用于实时定位与建图技术领域。所述方法包括:获取目标区域的激光雷达数据、惯性测量数据和视频图像数据,并基于上述数据构建激光惯性里程计和视觉惯性融合里程计,并将所述激光惯性里程计和视觉惯性融合里程计进行融合,完成局部位姿优化和全局位姿优化,并基于所述全局位姿优化的结果对目标区域进行定位与建图。本发明通过对激光雷达数据、惯性测量数据和视频图像数据进行融合,不仅能够有效提升回环检测的精度,而且大大提升了实时定位的精度,解决了现有方案不能适应大范围的实时定位与建图的问题。
基本信息
专利标题 :
一种基于多传感器融合的定位与建图方法及系统
专利标题(英):
暂无
公开(公告)号 :
CN114608561A
申请号 :
CN202210285283.3
公开(公告)日 :
2022-06-10
申请日 :
2022-03-22
授权号 :
暂无
授权日 :
暂无
发明人 :
李增科刘振彬陈昭冰荆世怡邵克凡吴祺
申请人 :
中国矿业大学
申请人地址 :
江苏省徐州市大学路1号中国矿业大学南湖校区
代理机构 :
北京方圆嘉禾知识产权代理有限公司
代理人 :
王月松
优先权 :
CN202210285283.3
主分类号 :
G01C21/00
IPC分类号 :
G01C21/00 G01C21/16 G01S17/86 G06T7/70
IPC结构图谱
G
G部——物理
G01
测量;测试
G01C
测量距离、水准或者方位;勘测;导航;陀螺仪;摄影测量学或视频测量学
G01C21/00
导航;不包含在G01C1/001至G01C19/00组中的导航仪器
法律状态
2022-06-10 :
公开
注:本法律状态信息仅供参考,即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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