一种多四旋翼主从式保性能神经自适应协同编队控制方法
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摘要
本发明公开了一种多四旋翼主从式保性能神经自适应协同编队控制方法,涉及多四旋翼编队自动控制领域,具有在线低计算复杂度、可快速光滑实现干扰辨识与补偿的特点,具体而言,在四旋翼轨迹回路中引入预设性能函数、误差转换以及一致性技术,将原先受约束的编队误差控制难题转化为无约束系统的误差镇定问题,保证编队同步误差满足预先设定的瞬态性能和稳态精度;针对轨迹和姿态回路分别构造在线学习维数低、计算实时性强的预测最小参数学习神经网络逼近器,以实现对于未知非线性干扰的光滑快速在线学习与补偿,同时消除控制回路与神经学习回路的耦合影响,可显著提高多四旋翼系统编队控制的实时性和快响应能力。
基本信息
专利标题 :
一种多四旋翼主从式保性能神经自适应协同编队控制方法
专利标题(英):
暂无
公开(公告)号 :
CN110488606A
申请号 :
CN201910677645.1
公开(公告)日 :
2019-11-22
申请日 :
2019-07-25
授权号 :
CN110488606B
授权日 :
2022-04-19
发明人 :
邵星灵杨卫王琳玮孟庆霄
申请人 :
中北大学
申请人地址 :
山西省太原市学院路3号
代理机构 :
太原科卫专利事务所(普通合伙)
代理人 :
朱源
优先权 :
CN201910677645.1
主分类号 :
G05B13/04
IPC分类号 :
G05B13/04 G05B13/02 G05D1/10 G05D1/08
相关图片
IPC结构图谱
G
G部——物理
G05
控制;调节
G05B
一般的控制或调节系统;这种系统的功能单元;用于这种系统或单元的监视或测试装置
G05B13/00
自适应控制系统,即系统按照一些预定的准则自动调整自己使之具有最佳性能的系统
G05B13/02
电的
G05B13/04
包括使用模型或模拟器的
法律状态
2022-04-19 :
授权
2019-12-17 :
实质审查的生效
IPC(主分类) : G05B 13/04
申请日 : 20190725
申请日 : 20190725
2019-11-22 :
公开
注:本法律状态信息仅供参考,即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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1、
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