本发明公开了一种多四旋翼主从式保性能神经自适应协同编队控制方法，涉及多四旋翼编队自动控制领域，具有在线低计算复杂度、可快速光滑实现干扰辨识与补偿的特点，具体而言，在四旋翼轨迹回路中引入预设性能函数、误差转换以及一致性技术，将原先受约束的编队误差控制难题转化为无约束系统的误差镇定问题，保证编队同步误差满足预先设定的瞬态性能和稳态精度；针对轨迹和姿态回路分别构造在线学习维数低、计算实时性强的预测最小参数学习神经网络逼近器，以实现对于未知非线性干扰的光滑快速在线学习与补偿，同时消除控制回路与神经学习回路的耦合影响，可显著提高多四旋翼系统编队控制的实时性和快响应能力。