一种基于自适应神经网络的四旋翼编队容错控制方法
授权
摘要
本发明公开了一种基于自适应神经网络的四旋翼编队容错控制方法,针对含有多个四旋翼飞行器的编队控制系统,将系统中可能出现的外部干扰考虑在内,利用编队的误差信息设计了一个四旋翼飞行器编队飞行控制器,使用神经网络补偿故障带来的损失,并且使用李雅普诺夫稳定性理论证明了编队控制器的稳定性,鲁棒性以及容错性能;基于自适应神经网络控制方法,设计了四旋翼内环的姿态容错控制器,有效提高了姿态容错控制的效果,使用李雅普诺夫稳定性理论证明了再出现执行器故障的情况下系统仍然可以跟踪期望的姿态。
基本信息
专利标题 :
一种基于自适应神经网络的四旋翼编队容错控制方法
专利标题(英):
暂无
公开(公告)号 :
CN111948944A
申请号 :
CN202010788305.9
公开(公告)日 :
2020-11-17
申请日 :
2020-08-07
授权号 :
CN111948944B
授权日 :
2022-04-15
发明人 :
张柯马人月姜斌陈谋盛守照甄子洋邵书义
申请人 :
南京航空航天大学
申请人地址 :
江苏省南京市秦淮区御道街29号
代理机构 :
南京经纬专利商标代理有限公司
代理人 :
刘莎
优先权 :
CN202010788305.9
主分类号 :
G05B13/04
IPC分类号 :
G05B13/04
IPC结构图谱
G
G部——物理
G05
控制;调节
G05B
一般的控制或调节系统;这种系统的功能单元;用于这种系统或单元的监视或测试装置
G05B13/00
自适应控制系统,即系统按照一些预定的准则自动调整自己使之具有最佳性能的系统
G05B13/02
电的
G05B13/04
包括使用模型或模拟器的
法律状态
2022-04-15 :
授权
2020-12-04 :
实质审查的生效
IPC(主分类) : G05B 13/04
申请日 : 20200807
申请日 : 20200807
2020-11-17 :
公开
注:本法律状态信息仅供参考,即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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