本发明公开了一种基于自适应神经网络的四旋翼编队容错控制方法，针对含有多个四旋翼飞行器的编队控制系统，将系统中可能出现的外部干扰考虑在内，利用编队的误差信息设计了一个四旋翼飞行器编队飞行控制器，使用神经网络补偿故障带来的损失，并且使用李雅普诺夫稳定性理论证明了编队控制器的稳定性，鲁棒性以及容错性能；基于自适应神经网络控制方法，设计了四旋翼内环的姿态容错控制器，有效提高了姿态容错控制的效果，使用李雅普诺夫稳定性理论证明了再出现执行器故障的情况下系统仍然可以跟踪期望的姿态。